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聖伯鐸出生于西班牙阿威拉城聖埃斯特的城堡裏。青年時即加入了小兄弟的團體。1580年始他先後去了墨西哥、菲律賓、日本等地傳教。為收留貧窮人和麻風病人，在東京建立了修道院和兩所醫院，在大阪和長崎兩城開辦了方濟家園。
1587年，日本天皇發佈了一條禁止天主教的法令。1596年12月8日，聖伯鐸同其他幾位會士及一些基督徒被捕入獄。1597年2月5日與十位同伴被釘在十字架上。臨終前他慈祥地告戒在場的基督徒要為那些劊子手祈禱，寬恕他們的罪行。聖人們的英勇就義，為基督徒指明了生活的深刻意義，敦促了教會在日本的發展。這些信仰的英雄，他們是日本的首批殉道者，1862年6月8日教宗庇約四世將他們列為聖人。